Under den 6.000 km långa cykelturen på vägar, stigar och grönområden upptäckte han en familjekoppling till Blacksod Lighthouse i Co Mayo som har påverkat honom djupt.

Den färgstarka personligheten är känd för sina tv-serier för barn på 80- och 90-talet och omslaget till Itsy Bitsy Teeny Weeny Yellow Polka Dot Bikini.

Han påbörjade en cykeltur runt Storbritannien 2023 för att öka medvetenheten om människors potential efter att hans bror Martin, som hade Downs syndrom och avled 2018, hade dött.

Han började cykla längs Nordirlands och Donegals kust i mars förra året, innan han återvände för att cykla runt hela ön.

"Det här är avslutningen på min cykeltur runt ön Irland", sa han i Stormont.

"Jag startade i piskande regn i mars förra året när jag ville se om jag kunde göra en cykeltur runt Nordirland."

Han sa att han sedan bestämde sig för att lägga till det "bortglömda grevskapet" Donegal.

"Längre norrut än Nordirland, men i söder. Jag älskar den där knäppheten", säger han.

"Femhundrafemtio mil efter att ha avslutat Donegal tänkte jag att jag skulle vilja komma tillbaka och se om jag kunde göra Wild Atlantic Way."

Han sa att han avsatte två månader för att göra så mycket som möjligt av Wild Atlantic Way och kom så långt som till Kinsale i Co Cork.

"Jag ringde upp Mrs Mallet och hon sa: "Jag håller på att göra i ordning badrummet, så fortsätt bara, jag är inte redo att ta hem dig än, Mallet"."

"En absolut glädje"

Han sa att det var "en absolut glädje" att ha fullbordat rundseglingen av ön.

Han tillade: "Det är något med vänligheten och generositeten på den här ön som verkligen är underbart. Det är djupt underbart, detta välkomnande som kommer över hela Irland.

"Jag är glad över att kunna säga att jag har fått en miljon nya vänner på Irland och jag älskar det. Det ligger nästan i irländarnas DNA att säga "välkommen, kom in, vi är dina vänner"."

Han sa att Irland hade "en förståelse för olikheter" och firade sådant som förde människor samman.

Han tillade: "Jag inspireras på den här resan av min bror Martin (som hade) språk- och inlärningssvårigheter. Han lät aldrig Downs syndrom definiera honom. Han brukade säga: "Du och jag, jag är lycklig.

"Det handlar om att vara i stunden, att fira livet här och nu. Det påminner mig om att allt vi behöver göra i livet är att nå vår potential. Vi behöver inte vara bäst i världen, bara så bra vi kan vara."

Han berättade om höjdpunkterna under resan, bland annat en familjebekantskap vid en fyr i Mayo och en person som hjälpte till under Wacaday-filmningen för 35 år sedan.

"Jag åkte till Blacksod Lighthouse i Co Mayo som har en familjekoppling för mig som jag inte kände till", säger han.

"Väderprognosen för D-dagen levererades av Maureen Sweeney i juni 1944 och min mamma arbetade vid den tiden på det högsta högkvarteret med väderprognosen för D-dagen.

"Och Maureens sonson Fergus berättar historien om hur en engelsk dam med pipig röst ringde upp för att kontrollera Maureens rapporter. Det var min mamma.

"Denna koppling mellan två kvinnor som under en omvälvande världshändelse gjorde sitt för friheten har haft en djupgående inverkan på mig.

"Jag älskade också resan längre söderut, i Dingle, där jag träffade Jimmy Flannery som för 35 år sedan, under inspelningen av Wacaday, hade tagit med mig för att träffa och simma med delfinen Fungi.

"Och här är han fortfarande och vi delade glada minnen från den där inspelningsdagen för 35 år sedan, 1990.

"På gränsen mellan norr och republiken stötte jag på den underbara gåtan, om man så vill, där någons hus ligger i Storbritannien men deras trädgård i republiken.

"De levde med det hela dagen, varje dag och njöt av det bästa från båda sidor av den lilla gränsen."

Han tillade: "Jag kommer tillbaka, jag älskar dig. Håll den tänd. Det här är ett underbart, underbart land."

Vice premiärminister Emma Little-Pengelly träffade Mallet i Stormont på måndagen.